Abgeschlossene Arbeiten

Studentische Arbeiten

Erkunden von unbekanntem Terrain mit einem autonomen Modellfahrzeug

Typ der Arbeit: Bachelor-Thesis
Bearbeitungsstand: Abgeschlossene Arbeiten
Arbeit abgeschlossen am: 30.06.2016
Betreuer*in: Dr.-Ing. Géza Kulcsar
Student*in: Sebastian Ehmes

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Aufgabenstellung

Abstract

Die Bachelorthesis präsentiert ein Verfahren zur autonomen Erkundung auf einem mobilen Roboter mit Ackermann-Lenkung und stellt das Resultat als ROS-Paket automap zur Verfügung. Es wird ein Überblick über verschiedene Erkundungsstrategien gewährt. In der Arbeit werden zwei Strategien, die den frontier based approach [1] verwenden, implementiert und an die kinematischen Eigenschaften eines autoähnlichen Roboters angepasst. Dafür wird eine auf OpenCV basierende neue Methode zur Erkennung von Frontiers sowie ein auf dem Path-Transform-Algorithmus [2] basierender globaler Wegplaner präsentiert. Es wird eine in ROS integrierte Simulation entwickelt, in der beide Strategien evaluiert werden und die im ROS-Paket simulation veröffentlicht ist. Am Ende der Thesis wird der besser geeignete Algorithmus auf dem, in der Arbeit präsentierten mobilen Roboter getestet und die Ergebnisse evaluiert.

Quellen

[1] YAMAUCHI, Brian: A Frontier-Based Approach for Autonomous Exploration. In: Computational Intelligence in Robotics and Automation. Monterey, CA : IEEE, 1997, S. 146–151

[2] ZELINSKY, Alexander: Using path transforms to guide the search for findpath in 2D. In: The International Journal of Robotics Research (1994)

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